MANIPULATION
ChunkFlow：面向连续性一致的块策略学习
Zhao Yang, Yinan Shi, Mingyuan Yao, Wenyao Xue, Yawei Jueluo, Longjun Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出ChunkFlow框架，通过将每个块划分为冻结、可编辑和未来区域，并应用确定性重叠混合及连续性损失训练，解决了视觉-语言动作模型中块策略的边界抖动问题。实验在CALVIN、LIBERO和真实机器人上验证了该方法在提高任务成功率和时间连贯性方面的有效性。
关键词
chunked policycontinuity consistencyboundary jittervision-language actionrobotic manipulation
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