LOCOMOTION
基于纯视觉里程计的自主地面车辆自愈视觉恢复
Jakob Solberg Berntzen, Safia Fatima, Leon Moonen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种轻量级两阶段恢复方法，使仅依赖摄像头的无人地面车辆在丢失引导线后能自主恢复跟踪。系统通过原地旋转放松颜色检测和单目视觉里程计回溯面包屑位置，无需激光雷达、GPS或GPU，在CPU上以20Hz运行。
关键词
visual odometryself-healingline followingunmanned ground vehiclerecovery
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