SWARM
保平坦残差学习用于实时紧密四旋翼编队飞行
Pei-An Hsieh, Fengjun Yang, Nikolai Matni, M. Ani Hsieh
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种物理信息残差动力学学习框架，在保持多四旋翼系统微分平坦性的同时捕获复杂气动交互。实验表明该方法在计算量降低一个数量级的情况下，追踪性能与非线性模型预测控制相当，且仅需30秒训练数据即可实现稳定紧密编队飞行。
关键词
quadrotorformation flightresidual learningaerodynamic compensationdifferential flatness
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