LEARNING
ExToken：面向高效视觉-语言-动作强化微调的结构化探索
Yilun Kong, Yunpeng Qing, Guozheng Ma, Haoyu Wang, Li Shen, Zhi Hou, Dacheng Tao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出ExToken框架，通过将视觉-语言-动作策略条件化于离线演示导出的离散行为先验，实现结构化探索，显著提升强化微调的样本效率。实验证明，该方法能有效增加轨迹多样性，改善状态-动作覆盖，从而缓解探索停滞瓶颈。
关键词
reinforcement learningexplorationvision-language-actionfine-tuningrobotics
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