LEARNING
TerraZero：用于零演示大规模自我对弈的程序化驾驶模拟
Zhouchonghao Wu, Akshay Rangesh, Weixin Li, Wei-Jer Chang, Zachary Lee, Tim Wang, Wei Zhan
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
TerraZero是一个程序化驾驶模拟器，通过零拷贝路径在CPU上运行仿真、GPU上进行策略推理，在单服务器级GPU上每秒可处理130万智能体步数，远超现有对象级模拟器。它仅利用真实地图几何数据，通过随机化规则型道路使用者、信号控制器及智能体动力学参数，实现无界场景生成，并完全通过强化学习自我对弈从零训练策略，无需人类演示或后备规划器。
关键词
procedural simulationself-playreinforcement learningautonomous drivingzero-shot
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