LOCOMOTION
基于对抗性运动先验的人形机器人轮滑运动学习
Yunkang Cheng, Yutong Wu, Menghan Li, Shihe Zhou, Mingguo Zhao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种基于对抗性运动先验的强化学习框架，用于学习人形机器人的两种轮滑步态：泵滑步和推滑步。通过独立收集运动捕捉数据并重定向到机器人，结合参考状态进行训练，实现了步态质量评估、速度跟踪和转向控制。
关键词
humanoid robotroller-skatingreinforcement learningadversarial motion priorgait learning
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