MANIPULATION
一种用于灵巧操作的极简重定向引导强化学习配方
Yunhai Feng, Natalie Leung, Jiaxuan Wang, Lujie Yang, Haozhi Qi, Preston Culbertson
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出REGRIND，一种从单次人类演示中学习灵巧操作策略的极简重定向引导强化学习流水线。该方法通过保留手-物体空间和接触关系的重定向、模拟中基于物体关键点的残差策略训练以及零样本迁移到真实硬件，在多种接触丰富的工具使用任务中实现了流畅类人行为。
关键词
dexterous manipulationreinforcement learningretargetingsim-to-realhuman demonstration
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