LOCOMOTION
基于特权表示学习的仿人足球机器人视觉带球
Flavio Maiorana, Valerio Spagnoli, Eugenio Bugli, Flavio Volpi, Daniele Affinita, Vincenzo Suriani, Daniele Nardi, Luca Iocchi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种集成方法，将时间深度编码器嵌入强化学习策略中，通过任务特定投影层实现仿人机器人的视觉带球。该方法无需显式状态估计，在动态对手场景下达到46%成功率，展示了从深度观测直接学习复杂运动控制的能力。
关键词
humanoid robotdribblingreinforcement learningdepth perceptionprivileged representation
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