LOCOMOTION
GaitSpan：从行走到奔跑的人形运动生长
Kwan-Yee Lin, Zilin Wang, Janelle J. Liu, Stella X. Yu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出GaitSpan框架，将预训练的行走策略扩展为更快的运动模式，无需重新学习。该框架通过节奏生成、步幅塑造和残差适应三个方面实现技能生长，支持连续速度指令和多种地形。
关键词
humanoid locomotionskill growthgait expansionrhythm generationstride shapingresidual adaptation
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