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自适应MPPI与在线干扰协方差估计：通过空间平滑实现可证明的稳定性收紧
Hyung-Jin Yoon, Hunmin Kim
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
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摘要
本文针对具有未知、空间变化且缓慢时变加性过程干扰的非线性系统，提出了一种带有空间扩散的逐单元递归协方差估计器，并证明了有限时域误差界。通过将估计的协方差代入MPPI采样分布，推导出自适应稳定性证书，表明在可计算交叉时间后，自适应控制器能实现比任何固定协方差选择更严格的认证稳定界。
关键词
MPPIdisturbance covariance estimationadaptive controlLyapunov analysisspatial smoothing
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