MANIPULATION
SplatCtrl：基于高斯场景表示与反应式机器人控制的感知-动作耦合
Siddarth Jain, Ho Jin Choi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出SplatCtrl框架，通过3D高斯泼溅实现实时场景重建与反应式运动生成，支持机械臂在未知动态环境中的无碰撞控制。其创新在于混合体素滤波与动态高斯重定位策略，以及从各向同性高斯推导连续符号距离函数，结合控制障碍函数实现感知-动作闭环。
关键词
3D Gaussian Splattingreactive controlcollision avoidanceperception-action couplingsigned distance function
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