MANIPULATION
CLAP：通过语言-动作接地实现从VLM到VLA的直接适配
Yuri Ishitoya, Jeremy Siburian, Masashi Hamaya, Kuniaki Saito, Cristian C. Beltran-Hernandez, Mai Nishimura
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出CLAP方法，通过在动作序列前添加自然语言描述，在不修改骨干架构的情况下将预训练VLM转化为VLA，解决了输出分布不匹配问题。实验表明，单轮微调即可在LIBERO上达到90.8%的成功率，并在多种扰动下表现出更强的鲁棒性。
关键词
VLAlanguage groundingfine-tuningrobustnessaction prediction
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