MANIPULATION
基于触觉与视觉的接触中心控制用于全臂操作
Rishabh Madan, Angchen Xie, Samantha Saak, Andres Blanco, Dohyeok Lee, Sarah Grace Brown, Yunting Yan, Mark Zolotas, Jose Barreiros, Tapomayukh Bhattacharjee
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出TACTIC控制器，结合RGB-D、分布式触觉和2D接近感知，通过接触雅可比矩阵将学习到的潜在动力学模型与分析运动学耦合，实现全臂操作中的接触配置和交互力预测。该方法在采样型MPC规划器中集成接触感知动作采样，有效处理了多连杆接触配置的稀疏性和分布偏移问题。
关键词
whole-arm manipulationcontact-centric controltactile sensingmodel predictive controlhybrid predictive model
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