MANIPULATION
基于力约束弹性图的单次多模态示教学习
Brendan Hertel, Jonathan Spanos, Navya Garg, Reza Azadeh
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种单次多模态示教学习框架，通过自适应加权空间与力模态实现力感知运动基元分割，并扩展弹性图表示以融入外力约束。该方法能从单次演示中同时复现运动与接触力特征，提升力约束环境下任务复现的安全性与一致性。
关键词
one-shot learninglearning from demonstrationforce-constrainedelastic mapsmultimodal
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