DemoBridge：用于单视角人类演示重定向的仿真在环工具包

摘要

DemoBridge是一个工具包，能将单视角RGB立体记录的人类手部演示转化为可执行、经物理验证的机器人手臂轨迹。其核心是碰撞感知规划器，通过联合优化整个关节轨迹、替代抓取姿态、全身及抓取物体碰撞和演示路径保真度，并在物理仿真器中循环验证，确保生成的轨迹动态稳定且忠实于演示操作。