MANIPULATION
气流暴露约束下模块化空中操作器的任务自适应设计
Mengguang Li, Heinz Koeppl
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种优化设计框架，用于模块化空中操作器，该框架同时考虑任务力可行性、末端执行器放置和气流暴露约束。通过引入锥球包络模型近似四旋翼气流，并优化平台配置以适应不同任务需求，有效解决了转子气流对敏感目标的干扰问题。
关键词
aerial manipulationmodular designairflow constraintstask-adaptiveoptimization
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