LEARNING
CORAL-AUV：面向计算流体力学的自主水下航行器强化学习
Steven Roche, Milo Van Mooy, Nathan McGuire, Levi Cai, Jonathan P. How, Yogesh Girdhar
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种利用计算流体力学（CFD）数据训练的替代阻力模型（SDM）来加速强化学习（RL）策略训练的方法，首次成功实现了零样本RL策略在六自由度自主水下航行器（AUV）上的部署。实验表明，与传统控制器相比，该方法能耗降低了31%。
关键词
reinforcement learningautonomous underwater vehiclecomputational fluid dynamicssurrogate modelsim-to-real
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