套管柔性针变曲率弯曲特性与运动学模型

Zhang H, Zhao YJ, Zhang YD, Wang L, Jin YX, Pei YY

发表年份: 2026
期刊: The international journal of medical robotics + computer assisted surgery : MRCAS

摘要

该论文研究了套管柔性针在穿刺过程中的变曲率弯曲特性，并建立了相应的运动学模型。该模型可用于预测和控制柔性针的弯曲路径，提高穿刺精度。

cannula flexible needlevariable curvaturebending characteristickinematic modelneedle steering

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