MANIPULATION
GIRAF：面向铰接物体的通用人类交互
Xiaohan Zhang, Sebastian Starke, Alexander Winkler, Federica Bogo, Samir Aroudj, Yuting Ye
- 发表年份
- 2026
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摘要
该论文提出了一种文本条件扩散模型，用于生成与铰接物体协调的全身运动，解决了导航与精细操作之间的过渡问题。通过物体中心表示和混合域训练策略，模型实现了跨物体几何形状的泛化能力。
关键词
full-body interactionarticulated objectsdiffusion modelhand-object contactgeneralization
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