MANIPULATION
基于单目视觉的抓取控制框架
Shail Jadav, Dongheui Lee
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种统一的单目视觉抓取框架，能够同时处理软性和刚性物体，仅使用RGB输入和位置控制夹爪。该框架结合了开放词汇目标检测、图像分割、边界感知点分配、实时点跟踪和单目深度估计，并通过基于语言的刚度估计模型在接触前选择抓取策略。
关键词
monocular visiongraspingdeformable objectsrigid objectsstiffness estimationunified framework
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