SWARM
D-CLIPSE: 基于被动监听共享状态交换的分布式一致性定位
Kyle Biron-Gricken, James Richard Forbes
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种通信高效且一致性的分布式滤波框架，通过共享预积分里程计和共享状态，实现多机器人定位。实验表明，该方法在精度和一致性上接近集中式方法，优于现有分散式方法。
关键词
distributed localizationconsensusmulti-robotcommunication efficiencystate estimation
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