MANIPULATION
X-ACTA：面向固定和移动缆索驱动并联机器人的扩展解析中心张力分布算法
Domenico Dona', Vincenzo Di Paola, Alberto Trevisani, Matteo Zoppi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种扩展的解析中心方法，用于在缆索驱动并联机器人的可行力工作空间外选择缆索张力，同时保持可微性并包含非线性约束。该方法在平滑度和力误差方面优于现有技术，并通过数值实验验证了其有效性。
关键词
cable-driven parallel robotwrench-feasible workspacetension distributionanalytic centerreal-time control
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