MANIPULATION
TFP：面向视觉运动学习的时序条件记忆融合策略
Yushen Liang, Yue Peng, Baosheng Jin, Tianluo Zhang, Xinyu Zhang, Shuyi Zhou, Zhuoran Chen, Xinqi Liu, Shenji Wan
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种轻量级记忆-动作框架TFP，通过液态时间常数动力学维护任务进度信念，并将其注入VLA策略的动作解码器中，以解决阶段依赖操作中视觉相似状态需不同动作的问题。实验表明，在3.3B参数模型上，TFP将平均成功率从96.9%提升至98.75%。
关键词
visuomotor learningmemory-augmented policystage-dependent manipulationVLA policytemporal conditioning
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996