LOCOMOTION
物理引导的生物力学步态自适应：用于极端斜坡地形上的人形机器人运动
Xuanyu Chen, Mohan Liu, Dengchen Mei, Zhihao Gu, Haitian Zhang, Kaimin Mao, Haiyue Zhu, Shijun Yan, Lin Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种名为HumoSlope的两阶段物理引导框架，用于人形机器人在多样斜坡地形上的稳健运动。第一阶段通过斜坡自适应零力矩点正则化器建立地形一致的平衡先验，第二阶段引入生物力学斜坡步态适配器，利用宏观地形描述符动态调节重心高度和下肢协调，避免保守的蹲伏步态。
关键词
humanoid locomotionsloped terrainsreinforcement learningZMP regularizerbiomechanical adaptation
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