MANIPULATION
具有边界感知滑模预设性能的机械臂预定时间轨迹跟踪控制
Manman Yuan, Juncheng Liu, Jianjun Zhang, Zhonghua Wu, Qunpo Liu
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
本文提出了一种针对机械臂的预定时间轨迹跟踪控制方法，该方法结合了边界感知滑模预设性能控制，确保跟踪误差在预设时间内收敛到预定边界内。通过理论分析和仿真验证，该方法在存在不确定性和外部干扰时仍能保持高精度控制。
关键词
trajectory trackingprescribed performancesliding mode controlrobotic manipulatorspredefined-time control
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