GraspIT：弥合模拟与现实差距并实现验证性抓取SE(3)位姿生成的数据集

摘要

该论文提出了GraspIT数据集，通过NVIDIA Isaac Sim中的物理滑移测试为桌面场景生成抓取质量标注，并利用真实-模拟循环将标签映射到真实场景。数据集包含约31.6万帧RGB-D图像、实例掩码、6自由度位姿和评分抓取，为鲁棒机器人抓取和策略学习提供了关键资源。