MANIPULATION
基于动作缓存与精炼的无训练加速视觉-语言-动作模型
Ryuji Oi, Hikari Otsuka, Kosuke Matsushima, Yuki Ichikawa, Masato Motomura, Tatsuya Kaneko, Daichi Fujiki
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出ActionCache，一种即插即用的外部缓存机制，通过复用过去中间动作来加速流匹配型视觉-语言-动作（VLA）模型的推理过程。实验表明，该方法在保持高任务成功率的同时，实现了高达11.75倍和34.43倍的推理加速。
关键词
VLA modelsaction cachinginference accelerationflow matchingrobotic manipulation
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