SURGICAL
基于可变导纳控制的机器人乳腺超声系统柔顺控制
Zhang Y, Guo D, Huang X, He C
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- The international journal of medical robotics + computer assisted surgery : MRCAS
摘要
本文提出了一种基于可变导纳控制的机器人乳腺超声系统柔顺控制方法，旨在提高超声探头与人体组织交互的安全性和舒适性。通过动态调整导纳参数，系统能够适应不同组织的刚度变化，实现稳定的力控制。
关键词
compliance controlvariable admittancebreast ultrasoundrobotic systemmedical robotics
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