从抓取到灵巧：大规模抓取预训练用于灵巧操作

摘要

本文研究了大规模灵巧抓取数据集如何支持关节工具使用中的功能性灵巧操作，提出了一种分层模仿学习框架，结合高层手部子目标预测与低层目标条件控制器。通过构建355k轨迹的抓取预训练数据集并微调，该方法在模拟和真实实验中显著优于端到端扩散策略基线，全任务成功率提升33.3个百分点。