MANIPULATION
四足软尾：用于恶劣环境污染物调查的柔性抓取与擦拭
Harald Minde Hansen, Nandita Gallacher, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Mario di Castro
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种安装在四足机器人上的轻量、柔性肌腱驱动软尾，用于放射性环境中铍污染物的擦拭与采样。该软尾结合了空心柔性骨架与肌腱驱动软夹爪，通过运动学模型与任务空间控制器实现远程操控，实验验证了其抓取与刚度调节的有效性。
关键词
quadrupedsoft tailcontamination surveytendon-actuated gripperteleoperation
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