MANIPULATION
UniTacVLA：视觉语言动作模型中的统一触觉理解与预测
Xidong Zhang, Yichi Zhang, Jiaxin Shi, Fucai Zhu, Siyu Zhu, Michael Yu Wang, Xiaojun Wu, Weihao Yuan
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出一种统一触觉学习框架，将触觉信号建模为动态交互线索，实现接触理解和预测。通过触觉思维链推理和由粗到细的未来触觉预测，结合触觉-动作混合控制器，在接触丰富的灵巧操作任务中提升了性能。
关键词
tactile sensingvision-language-actiondexterous manipulationcontact-rich manipulationtactile prediction
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