MANIPULATION
CoDex: 无需演示的复合灵巧功能性操作学习
Bowen Jiang, William Painter Reger, Roberto Martin-Martin
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出CoDex框架，无需人类演示即可自主发现复合灵巧功能性操作策略。该框架结合视觉语言模型进行语义约束推理，并通过强化学习优化抓取-移动-操作策略，在六项任务中实现从仿真到真实世界的迁移。
关键词
dexterous manipulationreinforcement learningvision-language modelfunctional object manipulationzero-demonstration
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