LOCOMOTION
基于强化学习的直排轮滑人形机器人控制
Ethan Marot, Thomas Bi, Clemens Schwarke, Victor Klemm, Marco Hutter, Raffaello D'Andrea
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文通过强化学习训练控制策略，使配备被动直排轮滑鞋的人形机器人实现动态、高效的滑行运动。该方法无需人类运动数据或模仿学习，完全由奖励结构驱动，并采用不同几何轮模型克服被动轮的不稳定性。
关键词
reinforcement learninghumanoid robotinline skatinglocomotioncontrol policy
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