MANIPULATION
RoboTacDex：用于人形机器人灵巧操作的视觉-触觉-动作数据集
Xinyi Wang, Donghan Li, Zi'Ang Chen, Chong Yu, Chen Xin, Peng Ye, Yingkai Sun, Tao Chen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文介绍了RoboTacDex，一个大规模、多模态、多样化的灵巧操作数据集，基于Unitree G1人形机器人构建，包含6000条轨迹、19个任务和22种物体交互。该数据集提供多视角RGB-D、触觉反馈和语义标注，并评估了三种模仿学习模型在不同任务类别中的表现。
关键词
dexterous manipulationvisual-tactile datasethumanoid robotimitation learningmulti-modal
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