MANIPULATION
人作为人形机器人：利用人类对齐的具身从自我-外部人类视频实现零样本人形学习
Xiaopeng Lin, Ruoqi Yang, Shijie Lian, Zhaolong Shen, Bin Yu, Changti Wu, Haibao Liu, Yuxiang Zhang, Hong Li, Qiyuan Su, Haochen Liu, Xuguo He, Yukun Shi, Cong Huang, Zhirui Zhang, Bojun Cheng, Kai Chen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种人形机器人监督框架，通过同步自我-外部视频和逆运动学重定向人类动作，使高自由度人形机器人能够从人类演示中学习。该方法利用人类对齐的60自由度上半身人形机器人PrimeU，实现了零样本的双手操作技能迁移。
关键词
humanoidzero-shot learningteleoperationVLA modelbimanual manipulation
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