MANIPULATION
用于安全人机交互的高减速比、可反向驱动沃尔夫齿轮箱的无扭矩传感器控制
Borremans L, Crispel S, Verstraten T, Khorasani A, Van de Perre G, Garcia PL
- 发表年份
- 2025
- 期刊
- Frontiers in robotics and AI
摘要
本文提出了一种无扭矩传感器的控制方法，用于高减速比且可反向驱动的沃尔夫齿轮箱，以实现安全的人机交互。该方法通过算法估计扭矩，避免了物理传感器的使用，从而降低了成本和复杂性。
关键词
torque controlbackdrivabilityWolfrom gearboxhuman-robot interactionsensorless
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