LOCOMOTION
序数神经坍缩作为视觉导航的表征先验
E-In Son, Jung-Taak Kim, Seung-Woo Seo
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出ORION方法，通过显式组织编码器的表征空间来反映导航动作的序数结构，从而解决端到端模仿学习中视觉编码器学习到模糊、动作无关表征的问题。该方法在目标导向导航中利用从极左到极右的自我中心控制类别的自然序数关系，提升了导航策略在歧义决策点的一致性。
关键词
visual navigationordinal neural collapseimitation learningrepresentation learningrobust navigation
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