MANIPULATION
事件-VLA：基于动作条件的事件融合鲁棒视觉-语言-动作模型
Jiaxin Liu, Xun Xu, Zhenhao Zhang, Hanqing Wang, Ruiqi Chen, Shi Chang, Weiyu Guo, Laurent Kneip
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Event-VLA框架，通过引入事件流作为光照鲁棒的互补观测，增强视觉-语言-动作模型在光照变化下的鲁棒性。该框架采用动作查询路由机制，利用可学习动作查询从VLA推理中提取任务相关语义，并通过门控交叉注意力选择性聚合事件特征，从而构建事件感知的动作表征。
关键词
Event cameraVision-Language-ActionRobust manipulationIllumination robustnessMultimodal fusion
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