MANIPULATION
基于频谱分解的分层策略学习
Shuxin Cao, Liquan Wang, Walker Byrnes, Yiye Chen, Yilun Du, Animesh Garg
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文通过离散余弦变换分析机器人动作序列，发现低频分量捕获全局运动意图，高频分量编码精确时序和接触行为。提出因果频谱策略（CSP），以粗到细的方式生成动作，在精密操作任务中优于强基线方法。
关键词
hierarchical policyspectral decompositiondiscrete cosine transformcoarse-to-finemanipulation
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