LOCOMOTION
X-Morph：面向跨形态可扩展机器人学习的人体运动先验
Ritwik Sharma, Shivam Sood, Arhaan Jain, Shyam Charan Kesavamoorthi, Chengyang He, Guillaume Sartoretti
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出X-Morph框架，将人体运动转化为适用于不同非人形腿式机器人（如四足、六足及带机械臂的四足机器人）的可部署行为策略。通过跨形态重定向和强化学习策略跟踪，该方法能生成物理一致的运动，并支持视频遥操作、行为先验控制等下游应用。
关键词
human motion retargetingcross-morphologyreinforcement learninglegged robotslocomotion
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018