LEARNING
VLK：从重建场景中的合成交互学习人形机器人移动操作
Yen-Jen Wang, Jiaman Li, Sirui Chen, Takara E. Truong, Pei Xu, Pieter Abbeel, Rocky Duan, Koushil Sreenath, Angjoo Kanazawa, Carmelo Sferrazza, Guanya Shi, Karen Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出一种通过合成数据训练人形机器人移动操作策略的方法，利用3D高斯泼溅重建室内场景并生成视觉-语言-运动学配对数据。在真实Unitree G1机器人上的实验表明，该方法能有效实现从仿真到现实的感知型移动操作。
关键词
humanoidloco-manipulationsim-to-real3D Gaussian Splattingwhole-body control
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