LOCOMOTION
接触动力学的Koopman全局线性化实现机器人行走与操作的精细控制
O'Neill C, Terrones J, Asada HH
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Nature communications
摘要
该论文提出利用Koopman算子对接触动力学进行全局线性化，从而简化机器人行走和操作中的复杂控制问题。该方法能够实现更精确和鲁棒的运动控制，适用于多种机器人平台。
关键词
Koopman operatorcontact dynamicsglobal linearizationlocomotionmanipulation
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