二阶切丛上的广义Sasaki度量

摘要

本文构建了由基流形上的线性联络诱导的二阶切丛上的联络映射，并定义了广义Sasaki度量。该构造被特化到刚体姿态动力学与一阶执行器动力学，数值模拟显示与Riemannian三次样条相比，张力五次样条在执行器相关成本上略有降低且跟踪性能相当。