LOCOMOTION
高自由度轻量化仿生腿：提升小型机器人机动性
Haoqi Han, Yifei Yu, Jiaming Zhang, Xinru Cui, Linxi Feng, Hesheng Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种受昆虫启发的微型并联腿机构，具有四个自由度，通过同心设计策略简化运动学分析。实验表明该单腿机构在仅18.9克质量下实现了22255立方毫米的工作空间和0.5牛输出力，显著提升了小型机器人的运动灵活性。
关键词
bioinspiredmicro-roboticsparallel mechanismhigh-DOF leglightweight
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