Trajectory Tracking Control for Robot Manipulators with Fuzzy Adaptation Rule

摘要

ロボット・マニピュレータの PD フィードバック制御は、簡単な線形フィードバックを用いて、ロボット・マニピュレータの非線形特性を考慮した全体のダイナミクスを扱うことができ、かつシステムの漸近安定性を厳密に保証することのできる、ロボット・マニピュレータの PTP(Point To Point)制御方式である。本論文では、パラメータの調節できる PD フィードバック制御則を導出し、この PD フィードバック制御に基づいて、ファジィ適応則を用いたロボット・マニピュレータの軌道追従制御方式を提案した。更に、2自由度マニピュレータを用いて軌道追従制御実験を行い、この制御方式の有効性を検証した。このロボット・マニピュレータの軌道追従制御方式の特長としては、制御アルゴリズムが簡単で、計算量が少なく、実用化しやすい点である。