Realization of Dynamic Walking and Running of a Cat Type Quadruped Robot Using Variable Constraint Control

摘要

本論文では, ワイヤー駆動方式で3次元空間で運動する4足ロボットの開発を行ったので報告する。まず, 歩行・走行の双方を統一的に扱うことのできる制御方式として可変拘束制御を用いた手法を紹介する。また, 提案した設計法を用いてさまざまな歩容を実現する制御則を設計し, 実験により, 設計したロボット機構の妥当性と制御則の有効性を確認を行ったので, 結果を紹介する。