Path Planning for A Quadruped Robot in 3D Complex Environment : Verification for Trajectory Following Gait

摘要

本研究では車輪型ロボットを想定した経路計画手法を脚型ロボットに適用するために, 制御性の高い歩行パターン実現を試みる。さらに3次元環境へ拡張することにより, 脚型ロボットの利点である姿勢の変更によるの障害物のくぐり抜けや, 段差や障害物を乗り越える動作を追加することが可能となる。本稿では, 静的安定性および可動限界を保証し, 高い制御性を有する軌道追従型歩容アルゴリズムを提案する。さらに, シミュレーション実験により歩容アルゴリズムを検証する。