Study on Slime Robot : Realization of Bridle Bellows and study on gaits of SSR-□

摘要

スリムスライムロボット(SSR)は, 伸縮と屈曲機構を有する細長い単位節で構成し, 瓦礫の多い場所での災害救助や工場内のパイプラインの点検など, 狭い場所での様々な作業を行う事ができる。本報では, ワイヤロック機構と空気圧により伸縮と屈曲を行う機構「Bridle Bellows」の開発と, この機構を用いた単位節で構成する節体幹型移動機械「SSR-II」による歩様の検討を行ったので報告する。