Contribution a la commande de robots hexapode et quadrupede

摘要

Ce memoire traite de la conception d'une commande stable en boucle ouverte que l'on peut implanter sur des robots hexapode et quadrupede. L'objectif consiste a definir une locomotion permettant a un robot a pattes de marcher aussi vite que possible sur terrain plat, tout en maintenant trois pattes au sol. L'etude est basee sur les allures bien connues de type crawl, utilisees par beaucoup de mammiferes lorsqu'ils gardent trois pattes en contact avec le sol. Le crawl en marche avant est ameliore grace a la superposition d'un mouvement oscillatoire lateral du centre de masse de la plate-forme. Ceci permet de garantir l'equilibre quand l'allure se rapproche de la limite du crawl. Au-dela de cette limite, l'allure est caracterisee par des phases a deux pattes au sol et converge vers le trot. Des virages et des rotations sur place sont aussi definis suivant le meme principe que le crawl en marche avant. De plus, les transitions entre les differents types de marche - marche avant, arriere, virages et rotations - sont particulierement detaillees. Les algorithmes de locomotion ont ete implantes sur deux types de robots quadrupedes de la firme sony.