PERANCANGAN ROBOT BIPEDAL DENGAN SISTEM BERJALAN BERBASIS INVERSE KINEMATIC DENGAN SENSOR MPU 6050 SEBAGAI INDIKATOR KEMIRINGAN

摘要

Penelitian dibidang robotika khususnya dalam robot bipedal semakin cepat berkembang. Robot bipedal merupakan robot yang bergerak dan mengatur keseimbangan menggunakan dua kaki, robot ini bergerak layaknya manusia. Dalam pengembangan gerak, maka diperlukan pengembakan metode yang dapat mempermudah dalam menggerakkan kaki robot. Tugas Akhir ini merancang sebuah robot bipedal yang memiliki 12 derajat kebebasan (DOF) dengan sensor MPU6050 sebagai indikator kemiringan. Robot bipedal bergerak dengan menggunakan metode inverse kinematics dengan mengikuti koordinat yang diberikan. Metode inverse kinematics membantu menemukan nilai sudut yang menggerakkan servo melalui koordinat akhir. Dalam penelitian ini robot bipedal dapat berajalan maju dengan nilai error 0,4, jalan mundur dengan error 1,4, jalan samping kiri 15,9, dan jalan samping kanan 7,6.